Imperium, (lat. ”komento”, ”valtakunta”), Rooman valtion ylin toimeenpanovalta, johon kuului sekä sotilaallinen että oikeudellinen valta. Sitä käyttivät ensin Rooman kuninkaat; tasavallan aikana (n. 509 eaa. – 27 eaa.) sitä käyttivät ylituomarit (konsulit, diktaattorit, pretorit, sotilastribuunit, joilla oli konsulivaltaa, ja ratsuväen päälliköt) ja yksityiset kansalaiset, joille oli uskottu erityinen komento. Myöhemmässä tasavallassa imperium oli myös prokonsuleilla, propraetoreilla ja tiettyjen komissioiden toissijaisilla jäsenillä. Imperiumin käyttöä rajoitettiin tasavallan perustamisesta lähtien. Kollegiaalisuusperiaate edellytti, että kullakin saman tason tuomarilla (esim. kahdella konsulilla), jolla se oli hallussaan, oli se samassa määrin. Aina 2. vuosisadalla eaa. saakka hyväksyttiin joukko lakeja, joissa vaadittiin Rooman kansalaisille oikeudenkäyntiä kuolemantuomioasioissa ja myös oikeutta vedota kansaan (jus provocandi ad populum). Samat oikeudet ulotettiin perinteisesti koskemaan Rooman kansalaisia, jotka olivat sotilas- tai muussa virallisessa palveluksessa Rooman ulkopuolella. Magistraattien edellytettiin käyttävän imperiumia virka-alueensa (provincia) rajoissa. Comitia Curiata (kansankokous) myönsi imperiumin virallisesti yhdeksi vuodeksi tai siihen saakka, kunnes virkamies oli suorittanut tehtävänsä. Vasta tasavallan viimeisinä vuosina imperium myönnettiin erityiseksi, vuotta pidemmäksi ajaksi.
Kaesarin vastustaja Pompeius oli ensimmäinen, joka sai tällaisen toimeksiannon, nimenomaan kolmeksi vuodeksi Lex Gabinialla (67 eaa.). Octavianus sai imperiumin erilaisten virkojen haltijana tasavallan aikana ennen kuin hänestä tuli ensimmäinen keisari Augustuksen nimellä vuonna 27 eaa. Siitä lähtien senaatti myönsi hänelle imperiumin 10- tai 5-vuotiskausiksi koko virkakautensa ajan. Sen jälkeen senaatti äänesti imperiumin jokaiselle seuraavalle keisarille tämän astuessa virkaansa. Joillekin keisareille, kuten Augustukselle, imperium äänestettiin heidän valitsemalleen seuraajalle. Imperiumin aikana arvonimi imperator (keisari), jota voittoisat roomalaiset kenraalit olivat käyttäneet tasavallan aikana, oli varattu yksinomaan valtionpäämiehen arvonimeksi. Keisarit saivat ensimmäisen kerran keisariksi kutsumisen yhteydessä ja sen jälkeen aina, kun roomalainen kenraali saavutti voiton. Imperium annettiin joskus muillekin, kun kyseessä oli erityinen sotilaskäsky, kuten Germanicus vuonna 17 ad. Kun imperium myönnettiin ilman erityisiä velvollisuuksia, kuten Tiberiuksen tapauksessa vuonna ad 13, se merkitsi sitä, että vastaanottaja oli sopiva seuraaja princepsille, joka oli Augustuksen ja myöhempien keisarien käyttämä epävirallinen arvonimi. Rooman vallan laajentuessa Augustuksen valtakaudella ja sen jälkeen imperium sai merkityksen ”valtakunta”.