Imperium, (latinsky: „velení“, „říše“), nejvyšší výkonná moc v římském státě, zahrnující jak vojenskou, tak soudní autoritu. Nejprve ji vykonávali římští králové, za republiky (cca 509 př. n. l. – 27 př. n. l.) ji měli vrchní soudci (konzulové, diktátoři, prétoři, vojenští tribunové s konzulskou pravomocí a velitelé jízdy) a soukromníci pověření zvláštním velením. V pozdější republice vlastnili imperium také prokonzulové, propraetoři a druzí členové některých komisí. Omezení jeho používání byla zavedena již od vzniku republiky. Zásada kolegiality stanovila, že každý z magistrátních úředníků stejné úrovně (např. dva konzulové), kteří jím disponovali, jej měl mít ve stejné míře. Až do 2. století př. n. l. byla přijata řada zákonů, které vyžadovaly soudní řízení pro římské občany v případech odsouzení k smrti a také právo odvolání k lidu (jus provocandi ad populum). Stejná práva byla konvenčně rozšířena i na římské občany ve vojenské nebo jiné úřední službě mimo Řím. Magistráti byli povinni vykonávat imperium v mezích svého úřadu (provincia). Imperium oficiálně udělovala Comitia Curiata (lidové shromáždění) na dobu jednoho roku nebo do doby, než úředník dokončil své pověření. Teprve v posledních letech republiky bylo imperium udělováno na konkrétní dobu delší než jeden rok.
Caesarův protivník Pompeius byl prvním, kdo takové pověření získal, konkrétně na tři roky zákonem Lex Gabinia (67 př. n. l.). Octavianus získal imperium jako držitel různých úřadů v rámci republiky, než se v roce 27 př. n. l. stal prvním císařem pod jménem Augustus. Od té doby mu senát uděloval imperium na desetiletá nebo pětiletá období po celou dobu jeho úřadování. Senát poté odhlasoval imperium každému následujícímu císaři při jeho nástupu. Někteří císaři, jako například Augustus, jej nechali odhlasovat svému vybranému nástupci. Za císařství byl titul imperator (císař), který používali vítězní římští generálové za republiky, vyhrazen jako výlučný titul pro hlavu státu. Císařům se dostalo první aklamace jako císaři při jejich nástupu a poté pokaždé, když římský generál zvítězil. Imperium bylo někdy udělováno jiným osobám v případech zvláštních vojenských velení, jako například Germanikovi v roce 17 ad. Pokud bylo uděleno bez zvláštních povinností, jako v případě Tiberia v roce ad 13, znamenalo to, že příjemce je vhodným nástupcem princeps, neoficiálního titulu používaného Augustem a následujícími císaři. S rozšířením římské moci během Augustovy vlády a po ní nabylo imperium významu „říše“.