Magdalena von Lerchenfeld föddes som Magdalena von Lerchenfeld i Kowno i det kejserliga Ryssland (numera Kaunas, Litauen) och var känd under smeknamnet ”Nina”. Hennes far var den bayerska adelsmannen och politikern generalkonsul Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) och hennes mor Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), en baltisk-tysk adelsdam, som i sin tur var barnbarnsdotter till Johan Mauritz von Haucke, vilket gör Nina till tredje kusin till prins Philip, hertig av Edinburgh.
Nina von Lerchenfeld och Claus Schenk Graf von Stauffenberg gifte sig den 26 september 1933 i Bamberg, Bayern, vilket gör Nina till grevinnan (Gräfin) von Stauffenberg. Även om Ninas och Claus von Stauffenbergs mödrar båda var lutheraner uppfostrades parets barn som romerska katoliker, i enlighet med önskemål från Stauffenbergs far.
Uppfostrades fem barn genom äktenskapet:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (född 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (född 9 juli 1936 i Bamberg, Bayern – död 20 oktober 2020 i Zürich), ogift och utan barn.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (född 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (född 15 november 1940 i Bamberg, död 4 juni 1966 i München, Bayern i leukemi), gift med Heino von L’Estocq (född 6 april 1935 i Potsdam, Brandenburg) den 4 april 1964.
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (född 27 januari 1945 i Frankfurt an der Oder, Brandenburg), gift med Dietrich von Schultheiss-Rechberg (född 13 oktober 1937 i Zürich, Schweiz) den 8 april 1967.
Efter hennes mans misslyckade försök att mörda Hitler (han avrättades summariskt kvällen därpå) arresterades grevinnan von Stauffenberg av Gestapo och togs i förvar enligt den gamla Sippenhaft-lagen som återinfördes av den nazistiska regeringen. Hennes fem barn placerades på ett barnhem i Bad Sachsa i Niedersachsen under efternamnet Meister. När hennes man dog var Stauffenberg gravid och i januari 1945 födde hon sitt femte barn, Konstanze, medan hon satt fängslad på ett nazistiskt förlossningshem i Frankfurt an der Oder. Samma år dog hennes egen mor, Anna, i ett ryskt fångläger.
I slutet av andra världskriget hade Stauffenberg flyttats till den italienska provinsen Sydtyrolen. Där hölls hon som gisslan i utbyte mot inlösen av nazistisk egendom. Efter kriget återförenades hon med sin familj på Stauffenbergs familjesäte i Lautlingen i Baden-Württemberg. Hon dog i Kirchlauter, nära Bamberg, Bayern, den 2 april 2006 vid 92 års ålder.
Biografin Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt av Konstanze von Schulthess-Rechberg, Stauffenbergs yngsta dotter, gavs ut 2008 (München: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).