Nacida Magdalena von Lerchenfeld en Kowno, Rusia Imperial (actual Kaunas, Lituania), era conocida por su apodo «Nina». Su padre era el noble y político bávaro Cónsul General Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) y su madre Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), una noble báltica-alemana, que a su vez era bisnieta de Johan Mauritz von Haucke, lo que convierte a Nina en prima tercera del Príncipe Felipe, Duque de Edimburgo.
Nina von Lerchenfeld y Claus Schenk Graf von Stauffenberg se casaron el 26 de septiembre de 1933 en Bamberg, Baviera, convirtiendo a Nina en la Condesa (Gräfin) von Stauffenberg. Aunque las madres de Nina y Claus von Stauffenberg eran luteranas, los hijos de la pareja fueron criados como católicos romanos, de acuerdo con los deseos del padre de Stauffenberg.
El matrimonio tuvo cinco hijos:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (nacido en 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (nacido el 9 de julio de 1936 en Bamberg, Baviera – fallecido el 20 de octubre de 2020 en Zúrich), soltero y sin descendencia.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (nacido en 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (nacida el 15 de noviembre de 1940 en Bamberg; fallecida el 4 de junio de 1966 en Múnich, Baviera, de leucemia), casada el 4 de abril de 1964 con Heino von L’Estocq (nacido el 6 de abril de 1935 en Potsdam, Brandeburgo).
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (nacida el 27 de enero de 1945 en Frankfurt an der Oder, Brandenburgo), casada con Dietrich von Schultheiss-Rechberg (nacido el 13 de octubre de 1937 en Zurich, Suiza) el 8 de abril de 1967.
Tras el fallido intento de su marido de asesinar a Hitler (fue ejecutado sumariamente la noche siguiente), la condesa von Stauffenberg fue arrestada por la Gestapo y puesta bajo custodia bajo la antigua ley Sippenhaft reinstaurada por el gobierno nazi. Sus cinco hijos fueron internados en un orfanato de Bad Sachsa, en la Baja Sajonia, con el apellido Meister. En el momento de la muerte de su marido, Stauffenberg estaba embarazada y en enero de 1945 dio a luz a su quinta hija, Konstanze, mientras estaba encarcelada en un centro de maternidad nazi en Frankfurt an der Oder. Ese mismo año, su propia madre, Anna, murió en un campo de detención ruso.
Al final de la Segunda Guerra Mundial, Stauffenberg había sido trasladada a la provincia italiana de Tirol del Sur. Allí fue retenida como rehén a cambio de la redención de propiedades nazis. Después de la guerra, se reunió con su familia en la sede de la familia Stauffenberg en Lautlingen, Baden-Württemberg. Murió en Kirchlauter, cerca de Bamberg, Baviera, el 2 de abril de 2006 a la edad de 92 años.
La biografía Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt de Konstanze von Schulthess-Rechberg, la hija menor de Stauffenberg, fue publicada en 2008 (Múnich: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).