Geboren als Magdalena von Lerchenfeld in Kowno, Keizerlijk Rusland (nu Kaunas, Litouwen), was zij bekend onder haar bijnaam “Nina”. Haar vader was de Beierse edelman en politicus generaal-consul Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) en haar moeder Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), een Baltisch-Duitse edelvrouwe, die op haar beurt achterkleindochter was van Johan Mauritz von Haucke, waardoor Nina derde nicht is van prins Philip, hertog van Edinburgh.
Nina von Lerchenfeld en Claus Schenk Graf von Stauffenberg huwden op 26 september 1933 te Bamberg, Beieren, waardoor Nina de gravin (Gräfin) von Stauffenberg werd. Hoewel Nina’s en Claus von Stauffenbergs moeders beiden luthers waren, werden de kinderen van het echtpaar opgevoed als rooms-katholieken, overeenkomstig de wens van Stauffenbergs vader.
Het huwelijk bracht vijf kinderen voort:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (geboren 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (geboren 9 juli 1936 te Bamberg, Beieren – overleden 20 oktober 2020 te Zürich), ongehuwd en zonder kinderen.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (geboren 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (geboren 15 november 1940 te Bamberg; overleden 4 juni 1966 te München, Beieren aan leukemie), trouwde op 4 april 1964 met Heino von L’Estocq (geboren 6 april 1935 te Potsdam, Brandenburg).
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (geboren 27 januari 1945 te Frankfurt an der Oder, Brandenburg), trouwde Dietrich von Schultheiss-Rechberg (geboren 13 oktober 1937 te Zürich, Zwitserland) op 8 april 1967.
Na de mislukte poging van haar man om Hitler te vermoorden (hij werd de volgende avond standrechtelijk geëxecuteerd), werd de Gravin von Stauffenberg gearresteerd door de Gestapo en in hechtenis genomen onder de oude Sippenhaft wet die door de Nazi regering in ere werd hersteld. Haar vijf kinderen werden ondergebracht in een weeshuis in Bad Sachsa, Nedersaksen, onder de familienaam Meister. Op het moment van de dood van haar man was Stauffenberg zwanger en in januari 1945 beviel zij van haar vijfde kind, Konstanze, terwijl zij gevangen zat in een nazi-kraamcentrum in Frankfurt an der Oder. Datzelfde jaar stierf haar eigen moeder, Anna, in een Russisch gevangenenkamp.
Tegen het einde van de Tweede Wereldoorlog was Stauffenberg overgeplaatst naar de Italiaanse provincie Zuid-Tirol. Daar werd zij als gijzelaar vastgehouden in ruil voor de teruggave van nazi-bezittingen. Na de oorlog werd zij herenigd met haar familie op de zetel van de familie Stauffenberg in Lautlingen, Baden-Württemberg. Zij overleed in Kirchlauter, bij Bamberg, Beieren, op 2 april 2006 op 92-jarige leeftijd.
De biografie Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt van Konstanze von Schulthess-Rechberg, Stauffenbergs jongste dochter, verscheen in 2008 (München: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).