Syntynyt Magdalena von Lerchenfeld Kownossa, keisarillisella Venäjällä (nyk. Kaunas, Liettua), tunnettiin lempinimellä ”Nina”. Hänen isänsä oli baijerilainen aatelismies ja poliitikko, kenraalikonsuli Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) ja äitinsä Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), baltiansaksalainen aatelisnainen, joka puolestaan oli Johan Mauritz von Haucken lapsenlapsenlapsenlapsenlapsenlapsi, mikä tekee Ninasta Edinburghin herttuan prinssi Philipin kolmannen serkun.
Nina von Lerchenfeld ja Claus Schenk Graf von Stauffenberg avioituivat 26. syyskuuta 1933 Bambergissa, Baijerissa, jolloin Nina oli kreivitär (Gräfin) von Stauffenberg. Vaikka Ninan ja Claus von Stauffenbergin äidit olivat molemmat luterilaisia, pariskunnan lapset kasvatettiin roomalaiskatolilaisina Stauffenbergin isän toiveiden mukaisesti.
Avioliitosta syntyi viisi lasta:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (s. 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (syntynyt 9.7.1936 Bamberg, Baijeri – kuollut 20.10.2020 Zürich), naimaton ja vailla jälkeläisiä.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (syntynyt 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (syntynyt 15.11.1940 Bamberg; kuollut 4.6.1966 München, Baijeri leukemiaan), avioitui 4.4.1964 Heino von L’Estocqin (syntynyt 6.4.1935 Potsdam, Brandenburg) kanssa.
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (syntynyt 27.1.1945 Frankfurt an der Oder, Brandenburg), avioitui 8.4.1967 Dietrich von Schultheiss-Rechbergin (syntynyt 13.10.1937 Zürich, Sveitsi) kanssa.
Miehensä epäonnistuneen Hitlerin salamurhayrityksen jälkeen (hänet teloitettiin seuraavana iltana summittaisesti) Gestapo pidätti kreivitär von Stauffenbergin ja vangitsi hänet natsihallituksen uudelleen käyttöön ottaman vanhan Sippenhaft-lain nojalla. Hänen viisi lastaan sijoitettiin orpokotiin Bad Sachsassa Ala-Saksin osavaltiossa sukunimellä Meister. Miehensä kuollessa Stauffenberg oli raskaana, ja tammikuussa 1945 hän synnytti viidennen lapsensa, Konstanzen, ollessaan vangittuna natsien synnytyslaitoksessa Frankfurt an der Oderissa. Samana vuonna hänen oma äitinsä Anna kuoli venäläisellä vankileirillä.
Toisen maailmansodan loppuun mennessä Stauffenberg oli siirretty Italian Etelä-Tirolin maakuntaan. Siellä häntä pidettiin panttivankina vastineeksi natsien omaisuuden lunastamisesta. Sodan jälkeen hänet yhdistettiin perheensä kanssa Stauffenbergien sukuhuoneeseen Lautlingeniin, Baden-Württembergiin. Hän kuoli Kirchlauterissa Bambergin lähellä Baijerissa 2. huhtikuuta 2006 92-vuotiaana.
Konstanze von Schulthess-Rechbergin, Stauffenbergin nuorimman tyttären, kirjoittama elämäkerta Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt julkaistiin vuonna 2008 (München: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).