帝国ロシアのカウノ（現リトアニアのカウナス）でマグダレナ・フォン・レルヘンフェルドとして生まれ、「ニナ」の愛称で呼ばれる。 父はバイエルンの貴族で政治家のグスタフ・フライヘア・フォン・レルヒェンフェルト（1871-1944）、母はバルト・ドイツの貴族アンナ・フライイン・フォン・スタッケルベルク（1879-1945）で、ヨハン・マウリッツ・フォン・ハウケのひ孫にあたり、エディンバラ公フィリップ王子の三親等にあたる女性です。
ニーナ・フォン・ラーヘンフェルトとクラウス・シェンク・グラーフ・フォン・シュタウフェンベルクは1933年9月26日にバイエルンのバンベルグで結婚し、ニーナはフォン・シュタウフェンベルク伯爵夫人（Gräfin）となった。
この結婚により、5人の子供が生まれた：
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg（1934年生まれ）。
- ハイメラン・シェンク・グラーフ・フォン・シュタウフェンベルク（1936年7月9日バイエルン州バンベルク生まれ – 2020年10月20日チューリッヒ没）未婚で子なし。
- フランツ＝ルートヴィヒ・シェンク・グラーフ・フォン・シュタウフェンベルク（1938年生まれ）。
- ヴァレリー・アイダ・フベルタ・カロリン・アンナ・マリア・シェンク・グレーフィン・フォン・シュタウフェンベルク（1940年11月15日バンベルク生まれ、1966年6月4日白血病でバイエルンのミュンヘンで没）1964年4月4日ハイノ・フォン・レストック（1935年4月6日ブランデンブルクのポツダムで生まれる）と結婚する。
- コンスタンツェ・シェンク・グレーフィン・フォン・シュタウフェンベルク（1945年1月27日、ブランデンブルク州フランクフルト・アン・デア・オーダー生まれ）、1967年4月8日にディートリッヒ・フォン・シュルトハイス・レヒベルク（1937年10月13日スイス、チューリヒ生まれ）と結婚する。
夫がヒトラー暗殺に失敗した後（翌日の夜に即死）、フォン・シュタウフェンベルク伯爵夫人はゲシュタポに逮捕され、ナチス政府が復活させた古来のシッペンハフト法に基づいて拘束されることになった。 彼女の5人の子供たちは、ニーダーザクセン州バート・ザッハの孤児院にマイスターという姓で預けられた。 夫の死後、シュタウフェンベルクは妊娠し、1945年1月、フランクフルト・アン・デア・オーダーのナチス産科施設に収監されている間に第5子コンスタンツェを出産する。 同年、実母アンナもロシアの収容所で亡くなっている。
第二次世界大戦末期、シュタウフェンベルクはイタリアの南チロル州に移されていた。 そこで彼女は、ナチスの財産の償還と引き換えに、人質として拘束された。 戦後、バーデン＝ヴュルテンベルク州ロートリンゲンにあるシュタウフェンベルク家の屋敷で、家族と再会した。 2006年4月2日、バイエルン州バンベルク近郊のキルヒラウターにて92歳で死去。
シュタウフェンベルクの末娘、コンスタンツェ・フォン・シュルテス＝レヒベルクの自伝『Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt』は2008年に出版されている (Munich: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).
.The Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg, Konstanze von Sulthess-Rechberg, 2008,p>
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