Née Magdalena von Lerchenfeld à Kowno, en Russie impériale (aujourd’hui Kaunas, en Lituanie), elle était connue sous le surnom de « Nina ». Son père était le noble et homme politique bavarois Consul général Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) et sa mère Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), une noble allemande balte, qui était elle-même arrière-petite-fille de Johan Mauritz von Haucke, ce qui fait de Nina la cousine au troisième degré du prince Philip, duc d’Édimbourg.
Nina von Lerchenfeld et Claus Schenk Graf von Stauffenberg se sont mariés le 26 septembre 1933 à Bamberg, en Bavière, faisant de Nina la comtesse (Gräfin) von Stauffenberg. Bien que les mères de Nina et de Claus von Stauffenberg étaient toutes deux luthériennes, les enfants du couple ont été élevés en tant que catholiques romains, conformément aux souhaits du père de Stauffenberg.
Le mariage a produit cinq enfants :
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (né en 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (né le 9 juillet 1936 à Bamberg, en Bavière – mort le 20 octobre 2020 à Zurich), célibataire et sans enfant.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (né en 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (née le 15 novembre 1940 à Bamberg ; morte le 4 juin 1966 à Munich, en Bavière, d’une leucémie), a épousé Heino von L’Estocq (né le 6 avril 1935 à Potsdam, Brandebourg) le 4 avril 1964.
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (née le 27 janvier 1945 à Francfort-sur-l’Oder, Brandebourg), épouse Dietrich von Schultheiss-Rechberg (né le 13 octobre 1937 à Zurich, Suisse) le 8 avril 1967.
Après la tentative ratée de son mari d’assassiner Hitler (il est sommairement exécuté le soir suivant), la comtesse von Stauffenberg est arrêtée par la Gestapo et mise en détention en vertu de l’ancienne loi Sippenhaft rétablie par le gouvernement nazi. Ses cinq enfants sont placés dans un orphelinat à Bad Sachsa, en Basse-Saxe, sous le nom de Meister. Au moment de la mort de son mari, Stauffenberg était enceinte et en janvier 1945, elle donna naissance à son cinquième enfant, Konstanze, alors qu’elle était emprisonnée dans une maternité nazie à Francfort-sur-l’Oder. La même année, sa propre mère, Anna, meurt dans un camp de détention russe.
À la fin de la Seconde Guerre mondiale, Stauffenberg avait été déplacée dans la province italienne du Tyrol du Sud. Elle y fut retenue comme otage en échange du rachat de biens nazis. Après la guerre, elle a retrouvé sa famille au siège de la famille Stauffenberg à Lautlingen, dans le Bade-Wurtemberg. Elle est décédée à Kirchlauter, près de Bamberg, en Bavière, le 2 avril 2006 à l’âge de 92 ans.
La biographie Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt de Konstanze von Schulthess-Rechberg, la plus jeune fille de Stauffenberg, a été publiée en 2008 (Munich : Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).