Imperium, (Latijn: “bevel,” “rijk”), de hoogste uitvoerende macht in de Romeinse staat, die zowel militair als rechterlijk gezag inhield. Het werd eerst uitgeoefend door de koningen van Rome; onder de republiek (ca. 509 v. Chr.-27 v. Chr.) was het in handen van de hoogste magistraten (consuls, dictators, praetors, militaire tribunen met consulaire macht, en meesters van de cavalerie) en particuliere burgers die met een speciaal commando waren belast. In de latere republiek bezaten ook proconsuls, propraetors, tweede leden van bepaalde commissies het imperium. Vanaf het begin van de republiek werden er beperkingen aan het gebruik ervan gesteld. Het collegialiteitsbeginsel bepaalde dat elk van de magistraten van hetzelfde niveau (b.v. de twee consuls) die het bezaten, het in dezelfde graad moesten bezitten. Tot in de 2e eeuw v. Chr. werd een reeks wetten uitgevaardigd die voor Romeinse burgers processen in doodszaken voorschreven, en ook het recht van beroep op het volk (jus provocandi ad populum). Dezelfde rechten werden conventioneel uitgebreid tot Romeinse burgers in het leger of in andere officiële dienst buiten Rome. Magistraten waren verplicht het imperium uit te oefenen binnen de grenzen van hun ambt (provincia). Het imperium werd officieel toegekend door de Comitia Curiata (een volksvergadering) voor de duur van een jaar of totdat de ambtenaar zijn opdracht volbracht. Slechts in de laatste jaren van de republiek werd het imperium verleend voor specifieke termijnen langer dan één jaar.
Caesars tegenstander Pompeius was de eerste die een dergelijke opdracht kreeg, specifiek voor drie jaar bij de Lex Gabinia (67 v. Chr.). Octavianus verkreeg het imperium als houder van verschillende ambten onder de republiek voordat hij in 27 v. Chr. de eerste keizer werd, onder de naam Augustus. Vanaf dat moment werd hem door de Senaat gedurende zijn gehele ambtstermijn het imperium verleend voor perioden van 10 of 5 jaar. De Senaat stemde daarna het imperium aan elke opvolgende keizer bij diens aantreden. Sommige keizers, zoals Augustus, lieten het aan hun gekozen opvolger toekennen. Onder het keizerrijk werd de titel imperator (keizer), die onder de republiek door zegevierende Romeinse generaals werd gebruikt, voorbehouden als exclusieve titel voor het staatshoofd. De keizers kregen hun eerste acclamatie als keizer bij hun toetreding en daarna telkens wanneer een Romeinse generaal een overwinning behaalde. Het Imperium werd soms aan anderen gegeven in geval van bijzondere militaire opdrachten, zoals dat van Germanicus in ad 17. Wanneer het zonder speciale verplichtingen werd verleend, zoals in het geval van Tiberius in ad 13, impliceerde het dat de ontvanger een geschikte opvolger was van de princeps, de officieuze titel die door Augustus en latere keizers werd gebruikt. Met de uitbreiding van de Romeinse macht tijdens en na het bewind van Augustus kreeg imperium de betekenis van “keizerrijk”.