Geboren als Magdalena von Lerchenfeld in Kowno, Kaiserliches Russland (heute Kaunas, Litauen), war sie unter ihrem Spitznamen „Nina“ bekannt. Ihr Vater war der bayerische Adlige und Politiker Generalkonsul Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) und ihre Mutter Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), eine deutsch-baltische Adlige, die wiederum Urenkelin von Johan Mauritz von Haucke war, was Nina zur Cousine dritten Grades von Prinz Philip, Herzog von Edinburgh, macht.
Nina von Lerchenfeld und Claus Schenk Graf von Stauffenberg heirateten am 26. September 1933 in Bamberg, Bayern, wodurch Nina zur Gräfin von Stauffenberg wurde. Obwohl Ninas und Claus von Stauffenbergs Mütter beide evangelisch waren, wurden die Kinder des Paares auf Wunsch von Stauffenbergs Vater römisch-katholisch erzogen.
Aus der Ehe gingen fünf Kinder hervor:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (geboren 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (geb. 9. Juli 1936 in Bamberg, Bayern – gest. 20. Oktober 2020 in Zürich), unverheiratet und ohne Kinder.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (geb. 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (geb. 15. November 1940 in Bamberg; gest. 4. Juni 1966 in München, Bayern an Leukämie), heiratete am 4. April 1964 Heino von L’Estocq (geb. 6. April 1935 in Potsdam, Brandenburg).
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (geboren am 27. Januar 1945 in Frankfurt an der Oder, Brandenburg), heiratete am 8. April 1967 Dietrich von Schultheiss-Rechberg (geboren am 13. Oktober 1937 in Zürich, Schweiz).
Nach dem gescheiterten Attentatsversuch ihres Mannes auf Hitler (er wurde am folgenden Abend kurzerhand hingerichtet) wurde die Gräfin von Stauffenberg von der Gestapo verhaftet und nach dem alten, von der NS-Regierung wieder eingeführten Sippenhaftgesetz in Gewahrsam genommen. Ihre fünf Kinder wurden in einem Waisenhaus im niedersächsischen Bad Sachsa untergebracht und erhielten den Nachnamen Meister. Zum Zeitpunkt des Todes ihres Mannes war Stauffenberg schwanger, und im Januar 1945 brachte sie ihr fünftes Kind, Konstanze, zur Welt, während sie in einem Entbindungsheim der Nazis in Frankfurt an der Oder inhaftiert war. Im selben Jahr starb ihre eigene Mutter Anna in einem russischen Gefangenenlager.
Bis zum Ende des Zweiten Weltkriegs wurde Stauffenberg in die italienische Provinz Südtirol gebracht. Dort wurde sie als Geisel für die Rückgabe von Nazi-Eigentum gehalten. Nach dem Krieg wurde sie mit ihrer Familie auf dem Familiensitz der Stauffenbergs in Lautlingen, Baden-Württemberg, wiedervereint. Sie starb am 2. April 2006 im Alter von 92 Jahren in Kirchlauter bei Bamberg.
Die Biografie Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt von Konstanze von Schulthess-Rechberg, der jüngsten Tochter Stauffenbergs, ist 2008 erschienen (München: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).