Imperium, (latinul: “parancsnokság”, “birodalom”), a legfőbb végrehajtó hatalom a római államban, amely katonai és bírói hatalmat is magában foglalt. Először a római királyok gyakorolták; a köztársaság alatt (i. e. 509 körül – i. e. 27) a legfőbb elöljárók (konzulok, diktátorok, praetorok, konzuli hatalommal rendelkező katonai tribunusok és a lovasság mesterei) és a különleges parancsnoksággal megbízott magánemberek. A későbbi köztársaságban a proconsulok, propraetorok, bizonyos bizottságok másodtagjai is rendelkeztek imperiummal. A köztársaság megalakulásától kezdve korlátozták a használatát. A kollegialitás elve előírta, hogy az azonos szintű magisztrátusok (pl. a két konzul), akik birtokolták, azonos mértékben rendelkezzenek vele. Egészen az i. e. 2. századig törvények sorát fogadták el, amelyek megkövetelték a római polgárok számára a bírósági tárgyalásokat halálos ügyekben, valamint a néphez fordulás jogát (jus provocandi ad populum). Ugyanezeket a jogokat egyezményesen kiterjesztették a Rómán kívül katonai vagy más hivatalos szolgálatot teljesítő római polgárokra is. Az elöljáróknak hivataluk (provincia) határain belül kellett imperiumot gyakorolniuk. Az imperiumot hivatalosan a Comitia Curiata (népgyűlés) adta át egy évre vagy addig, amíg a tisztviselő be nem fejezte megbízatását. Csak a köztársaság utolsó éveiben adták meg az imperiumot meghatározott, egy éven túli időtartamra.
Caesar ellenfele, Pompeius volt az első, aki ilyen megbízást kapott, mégpedig három évre a Lex Gabinia (i. e. 67) által. Octavianus a köztársaság alatt különböző hivatalok viselőjeként szerezte meg az imperiumot, mielőtt i. e. 27-ben Augustus néven az első császár lett. Ettől kezdve hivatali ideje alatt a szenátus 10 vagy 5 éves periódusokra adta neki az imperiumot. A szenátus ezt követően az imperiumot minden következő császárnak a trónra lépésekor megszavazta. Egyes császárok, mint például Augustus, választott utódjuknak szavazták meg. A császárság alatt az imperator (császár) címet, amelyet a köztársaság alatt a győztes római hadvezérek használtak, kizárólagos címként az államfőnek tartották fenn. A császárokat először a trónra lépésükkor, majd ezt követően minden egyes alkalommal, amikor egy római hadvezér győzelmet aratott, császárrá kiáltották ki. Az imperiumot különleges katonai parancsok esetén néha másoknak is adományozták, mint például Germanicusnak ad 17-ben. Amikor különleges feladatok nélkül adományozták, mint Tiberius esetében ad 13-ban, ez azt jelentette, hogy a címzett a princeps – az Augustus és az azt követő császárok által használt nem hivatalos cím – megfelelő utódja. Augustus uralkodása alatt és után a római hatalom kiterjesztésével az imperium a “birodalom” jelentését vette fel.