Narodila se jako Magdalena von Lerchenfeld v Kownu v carském Rusku (dnes Kaunas, Litva) a byla známá pod přezdívkou „Nina“. Jejím otcem byl bavorský šlechtic a politik generální konzul Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) a matkou Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), baltsko-německá šlechtična, která zase byla pravnučkou Johana Mauritze von Haucke, což z Niny činí sestřenici prince Philipa, vévody z Edinburghu, z třetího kolena.
Nina von Lerchenfeld a Claus Schenk Graf von Stauffenberg se vzali 26. září 1933 v bavorském Bamberku, čímž se Nina stala hraběnkou (Gräfin) von Stauffenberg. Přestože matka Niny i Clause von Stauffenberg byla luteránka, děti páru byly v souladu s přáním Stauffenbergova otce vychovávány jako římští katolíci.
Z manželství vzešlo pět dětí:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (narozen 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (narozen 9. července 1936 v Bamberku, Bavorsko – zemřel 20. října 2020 v Curychu), svobodný a bezdětný.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (narozen 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (nar. 15. listopadu 1940 v Bamberku; zemřela 4. června 1966 v Mnichově, Bavorsko, na leukémii), provdaná 4. dubna 1964 za Heino von L’Estocqa (nar. 6. dubna 1935 v Postupimi, Braniborsko).
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (nar. 27. ledna 1945 ve Frankfurtu nad Odrou, Braniborsko), 8. dubna 1967 se provdala za Dietricha von Schultheiss-Rechberg (nar. 13. října 1937 v Curychu, Švýcarsko).
Po neúspěšném pokusu jejího manžela o atentát na Hitlera (byl popraven následujícího večera) byla hraběnka von Stauffenberg zatčena gestapem a vzata do vazby na základě starého zákona Sippenhaft obnoveného nacistickou vládou. Jejích pět dětí bylo umístěno do sirotčince v dolnosaském Bad Sachsu pod příjmením Meister. V době manželovy smrti byla Stauffenbergová těhotná a v lednu 1945 porodila své páté dítě, Konstanze, když byla vězněna v nacistické porodnici ve Frankfurtu nad Odrou. Téhož roku zemřela v ruském zajateckém táboře její vlastní matka Anna.
Koncem druhé světové války byla Stauffenbergová přesunuta do italské provincie Jižní Tyrolsko. Tam byla držena jako rukojmí výměnou za vykoupení nacistického majetku. Po válce se znovu setkala se svou rodinou v rodinném sídle Stauffenbergů v Lautlingenu v Bádensku-Württembersku. Zemřela v Kirchlauteru u bavorského Bambergu 2. dubna 2006 ve věku 92 let.
V roce 2008 vyšla biografie Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt od Konstanze von Schulthess-Rechberg, Stauffenbergovy nejmladší dcery (München: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).
.