A császári oroszországi Kownóban (ma Kaunas, Litvánia) született Magdalena von Lerchenfeld, akit “Nina” becenéven ismertek. Apja Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944) bajor nemes és politikus főkonzul volt, édesanyja Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945) balti-német nemesasszony, aki viszont Johan Mauritz von Haucke dédunokája volt, így Nina Fülöp edinburghi herceg harmadik unokatestvére.
Nina von Lerchenfeld és Claus Schenk Graf von Stauffenberg 1933. szeptember 26-án kötöttek házasságot a bajorországi Bambergben, így Nina von Stauffenberg grófnő (Gräfin) lett. Bár Nina és Claus von Stauffenberg anyja is lutheránus volt, a házaspár gyermekeit Stauffenberg apjának kívánságára római katolikusnak nevelték.
A házasságból öt gyermek született:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (született 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (született 1936. július 9-én Bambergben, Bajorország – meghalt 2020. október 20-án Zürichben), nőtlen és utód nélkül.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (született 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (született 1940. november 15-én Bambergben; meghalt 1966. június 4-én Münchenben, Bajorországban leukémiában), 1964. április 4-én kötött házasságot Heino von L’Estocq-kal (született 1935. április 6-án Potsdamban, Brandenburgban).
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (született 1945. január 27-én Frankfurt an der Oder, Brandenburg), 1967. április 8-án ment férjhez Dietrich von Schultheiss-Rechberghez (született 1937. október 13-án Zürichben, Svájcban).
A férjének a Hitler elleni sikertelen merényletkísérlete után (másnap este rövid úton kivégezték) von Stauffenberg grófnőt a Gestapo letartóztatta, és a náci kormány által visszaállított ősi Sippenhaft-törvény alapján őrizetbe vették. Öt gyermekét egy árvaházban helyezték el az alsó-szászországi Bad Sachsában, a Meister családnév alatt. Férje halálakor Stauffenberg terhes volt, és 1945 januárjában megszülte ötödik gyermekét, Konstanze-t, miközben egy Frankfurt an der Oder-i náci szülőotthonban raboskodott. Ugyanebben az évben saját édesanyja, Anna egy orosz fogolytáborban halt meg.
A második világháború végére Stauffenberget az olaszországi Dél-Tirol tartományba telepítették át. Ott túszként tartották fogva a náci tulajdon visszaszolgáltatásáért cserébe. A háború után a baden-württembergi Lautlingenben, a Stauffenberg család székhelyén egyesült a családjával. A bajorországi Bamberg melletti Kirchlauterben halt meg 2006. április 2-án, 92 éves korában.
2008-ban jelent meg Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt című életrajza, amelyet Konstanze von Schulthess-Rechberg, Stauffenberg legfiatalabb lánya írt (München: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).