Născută Magdalena von Lerchenfeld în Kowno, Rusia Imperială (astăzi Kaunas, Lituania), a fost cunoscută sub porecla „Nina”. Tatăl ei a fost nobilul și politicianul bavarez, consulul general Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944), iar mama ei, Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), o nobilă baltico-germană, care la rândul ei era strănepoata lui Johan Mauritz von Haucke, ceea ce o face pe Nina verișoară de gradul al treilea a Prințului Philip, Duce de Edinburgh.
Nina von Lerchenfeld și Claus Schenk Graf von Stauffenberg s-au căsătorit la 26 septembrie 1933 în Bamberg, Bavaria, ceea ce o face pe Nina contesa (Gräfin) von Stauffenberg. Deși mamele Ninei și a lui Claus von Stauffenberg erau amândouă luterane, copiii cuplului au fost crescuți ca romano-catolici, în conformitate cu dorința tatălui lui Stauffenberg.
Căsătoria a produs cinci copii:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (născut în 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (născut la 9 iulie 1936 în Bamberg, Bavaria – decedat la 20 octombrie 2020 la Zurich), necăsătorit și fără urmași.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (născut în 1938).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (născută la 15 noiembrie 1940 la Bamberg; decedată la 4 iunie 1966 la München, Bavaria, din cauza leucemiei), căsătorită la 4 aprilie 1964 cu Heino von L’Estocq (născut la 6 aprilie 1935 la Potsdam, Brandenburg).
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (n. 27 ianuarie 1945 în Frankfurt an der Oder, Brandenburg), căsătorită cu Dietrich von Schultheiss-Rechberg (n. 13 octombrie 1937 în Zurich, Elveția) la 8 aprilie 1967.
După încercarea eșuată a soțului ei de a-l asasina pe Hitler (acesta a fost executat sumar în seara următoare), contesa von Stauffenberg a fost arestată de Gestapo și plasată în custodie în baza vechii legi Sippenhaft, reinstaurată de guvernul nazist. Cei cinci copii ai săi au fost plasați într-un orfelinat din Bad Sachsa, Saxonia Inferioară, sub numele de familie Meister. În momentul morții soțului ei, Stauffenberg era însărcinată, iar în ianuarie 1945 a dat naștere celui de-al cincilea copil, Konstanze, în timp ce era închisă într-o maternitate nazistă din Frankfurt an der Oder. În același an, propria ei mamă, Anna, a murit într-un lagăr de detenție din Rusia.
Până la sfârșitul celui de-al Doilea Război Mondial, Stauffenberg a fost mutată în provincia italiană Tirolul de Sud. Acolo a fost ținută ca ostatică în schimbul răscumpărării proprietăților naziste. După război, ea a fost reunită cu familia sa la sediul familiei Stauffenberg din Lautlingen, Baden-Württemberg. A murit la Kirchlauter, lângă Bamberg, Bavaria, la 2 aprilie 2006, la vârsta de 92 de ani.
Biografia Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt de Konstanze von Schulthess-Rechberg, fiica cea mai mică a lui Stauffenberg, a fost publicată în 2008 (München: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).
.