Urodzona jako Magdalena von Lerchenfeld w Kownie w Imperialnej Rosji (obecnie Kowno, Litwa), znana była pod pseudonimem „Nina”. Jej ojcem był bawarski szlachcic i polityk konsul generalny Gustav Freiherr von Lerchenfeld (1871-1944), a matką Anna Freiin von Stackelberg (1879-1945), bałtycko-niemiecka szlachcianka, która z kolei była prawnuczką Johana Mauritza von Haucke, co czyni Ninę trzecią kuzynką księcia Filipa, księcia Edynburga.
Nina von Lerchenfeld i Claus Schenk Graf von Stauffenberg pobrali się 26 września 1933 roku w Bambergu w Bawarii, co czyni Ninę hrabiną (Gräfin) von Stauffenberg. Chociaż matki Niny i Clausa von Stauffenberga były luterankami, dzieci pary wychowywano jako rzymskich katolików, zgodnie z życzeniem ojca Stauffenberga.
Z małżeństwa urodziło się pięcioro dzieci:
- Berthold Maria Schenk Graf von Stauffenberg (ur. 1934).
- Heimeran Schenk Graf von Stauffenberg (urodzony 9 lipca 1936 roku w Bambergu, Bawaria – zmarł 20 października 2020 roku w Zurychu), bezżenny i bez potomstwa.
- Franz-Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (urodzony w 1938 roku).
- Valerie Ida Huberta Karoline Anna Maria Schenk Gräfin von Stauffenberg (ur. 15 listopada 1940 w Bambergu; zm. 4 czerwca 1966 w Monachium, Bawaria na białaczkę), wyszła za mąż 4 kwietnia 1964 za Heino von L’Estocq (ur. 6 kwietnia 1935 w Poczdamie, Brandenburgia).
- Konstanze Schenk Gräfin von Stauffenberg (ur. 27 stycznia 1945r. we Frankfurcie nad Odrą, Brandenburgia), wyszła za mąż za Dietricha von Schultheiss-Rechberg (ur. 13 października 1937r. w Zurychu, Szwajcaria) 8 kwietnia 1967r.
Po nieudanej próbie zamachu na Hitlera przez jej męża (został on stracony następnego wieczoru), hrabina von Stauffenberg została aresztowana przez Gestapo i zabrana do aresztu na mocy starożytnego prawa Sippenhaft przywróconego przez rząd nazistowski. Pięcioro jej dzieci umieszczono w sierocińcu w Bad Sachsa w Dolnej Saksonii, pod nazwiskiem Meister. W chwili śmierci męża Stauffenberg była w ciąży, a w styczniu 1945 roku urodziła piąte dziecko, Konstanze, będąc uwięzioną w nazistowskim ośrodku położniczym we Frankfurcie nad Odrą. W tym samym roku jej własna matka, Anna, zmarła w rosyjskim obozie koncentracyjnym.
Przed końcem II wojny światowej Stauffenberg została przeniesiona do włoskiej prowincji Południowy Tyrol. Tam była przetrzymywana jako zakładniczka w zamian za wykup mienia nazistów. Po wojnie spotkała się z rodziną w rodzinnej siedzibie Stauffenbergów w Lautlingen w Badenii-Wirtembergii. Zmarła 2 kwietnia 2006 roku w Kirchlauter koło Bambergu w Bawarii w wieku 92 lat.
Biografia Nina Schenk Gräfin von Stauffenberg – Ein Porträt autorstwa Konstanze von Schulthess-Rechberg, najmłodszej córki Stauffenberga, została wydana w 2008 roku (Monachium: Pendo Verlag, ISBN 3-85842-652-0 / ISBN 978-3-85842-652-9).