Afonso I, ursprungligt namn Mvemba a Nzinga, även kallad Nzinga Mbemba, även stavat Afonso I Mvemba a Nzinga, (född ca 1460 – död 1542), härskare över Kongo (historiskt kungadöme i västra Centralafrika) och den förste i en rad portugisiska vasallkungar som varade till början av 1900-talet. Han kallas ibland ”Kongos apostel” på grund av sin roll i att göra Kongo till ett kristet rike.
Inget är känt om hans tidiga liv; det mesta av det som är känt om hans senare liv härrör från en anmärkningsvärd serie brev som han skrev mellan 1509 och 1541 till olika kungar och regeringstjänstemän i Lissabon och Rom. Han var son till Nzinga a Nkuwu, Kongos första kristna kung. År 1491 döptes han och hans far av portugisiska präster och antog de kristna namnen Afonso I respektive João I. Under sin fars regeringstid som kung tjänade Afonso under honom i olika roller – bland annat som administratör i Kongos nordöstra provins Nsundi, som han utvidgade i slutet av 1490-talet. Även om han avlägsnades från Nsundi-positionen omkring 1500 hade han återställts när hans far dog några år senare. Vid faderns död ville Afonsos anhängare (däribland hans mor) att han skulle stiga upp som Kongos nya kung och kallade honom till Mbanza Kongo, rikets huvudstad. Han lyckades besegra sin halvbror, Mpanzu a Kitima, i ett slag där och lyckades bli kung någon gång mellan 1506 och 1509 och blev den sjätte manikongo (Kongos kung).
Under sin regeringstid utökade Afonso Kongos förbindelser med Portugal och nådde ett avtal (Regimento, 1512) med Manuel I av Portugal, genom vilket Kongo accepterade portugisiska institutioner, beviljade extraterritoriella rättigheter till portugisiska undersåtar och levererade slavar till portugisiska handelsmän. Afonso byggde också om rikets huvudstad med hjälp av sten, utvidgade riket i söder och öster och etablerade den romersk-katolska kyrkan i Kongo. I samarbete med portugisiska präster och sin son (Henrique Kinu a Mvemba, som vigdes till biskop omkring 1520) utformade Afonso doktrinen för Kongos version av kristendomen.
1526, efter att ha upptäckt att portugisiska köpmän köpte olagligt förslavade personer och exporterade dem, inrättade Afonso ett administrativt system för att övervaka slavhandeln, som nådde betydande proportioner under hans regeringstid. Han försökte också, utan framgång, att begränsa den portugisiska verksamheten till enbart hans rike. Under de sista åren av hans regeringstid ledde debatten om vem som skulle efterträda honom till betydande politiska manövrer, inklusive ett mordförsök på hans liv av flera portugiser.