Kickapoo, Algonquian sprechende Indianer, verwandt mit den Sauk und Fox. Als die Kickapoo im späten 17. Jahrhundert erstmals von Europäern erwähnt wurden, lebten sie an der Portage zwischen den Flüssen Fox und Wisconsin, wahrscheinlich im heutigen Columbia County, Wisconsin. Sie waren als furchterregende Krieger bekannt, deren Raubzüge sie über ein weites Gebiet führten, das im Südosten bis nach Georgia und Alabama, im Südwesten bis nach Texas und Mexiko und im Osten bis nach New York und Pennsylvania reichte.
Seit Beginn des europäischen Kontakts widersetzten sich die Kickapoo der Akkulturation in wirtschaftlicher, politischer und religiöser Hinsicht und behielten so viele ihrer alten Bräuche wie möglich bei. Traditionell lebten die Kickapoo in festen Dörfern und wechselten zwischen Sommer- und Winterresidenzen; sie bauten Mais, Bohnen und Kürbisse an und jagten Büffel in den Prärien. Ihre Gesellschaft war in mehrere exogame Clans unterteilt, die auf der Abstammung durch die väterliche Linie beruhten.
Im frühen 18. Jahrhundert ließ sich ein Teil des Stammes in der Nähe des Milwaukee River nieder. Nach der Ausrottung der Illinois-Indianer um 1765 zog der Milwaukee-River-Stamm nach Süden in das frühere Gebiet der Illinois in der Nähe von Peoria, Illinois. Im 19. Jahrhundert war die zentrale Stammesautorität infolge der Zerstreuung in kleine Dörfer zur Vermeidung von Angriffen zusammengebrochen, und die Häuptlinge der verschiedenen Stämme waren autonom geworden. Eine Gruppe zog bis zum Sangamon River und wurde als Prairie Band bekannt; eine andere drängte nach Osten bis zum Wabash und wurde Vermilion Band genannt. In den Jahren 1809 und 1819 traten die Kickapoo unter dem Druck der vorrückenden amerikanischen Siedler ihr Land in Illinois an die Vereinigten Staaten ab und zogen nach Missouri und dann nach Kansas. Um 1852 ging eine große Gruppe nach Texas und von dort nach Mexiko, wo sich ihnen 1863 eine weitere Gruppe anschloss. Einige kehrten 1873 und in den folgenden Jahren in das Indianerterritorium (das heutige Oklahoma) zurück. Diejenigen, die in Mexiko blieben, erhielten ein Reservat im östlichen Bundesstaat Chihuahua.
Im frühen 21. Jahrhundert zählten die Nachfahren der Kickapoo in den Vereinigten Staaten mehr als 5.000, in Mexiko etwa 300.