Afonso I, oprindeligt navn Mvemba a Nzinga, også kaldet Nzinga Mbemba, også stavet Afonso I Mvemba a Nzinga, (født ca. 1460 – død 1542), hersker af Kongo (historisk kongerige i det vestlige og centrale Afrika) og den første i en række portugisiske vasalkonger, der varede indtil begyndelsen af det 20. århundrede. Han kaldes nogle gange “Kongos apostel” for sin rolle i at gøre Kongo til et kristent kongerige.
Det meste af det, man ved om hans tidlige liv, stammer fra en bemærkelsesværdig række breve, som han skrev mellem 1509 og 1541 til forskellige konger og regeringsembedsmænd i Lissabon og Rom. Han var søn af Nzinga a Nkuwu, den første kristne konge af Kongo. I 1491 blev han og hans far døbt af portugisiske præster og fik de kristne navne, henholdsvis Afonso I og João I. Under sin fars regeringstid som konge tjente Afonso under ham i forskellige roller – bl.a. i en administrativ stilling i Kongos nordøstlige provins Nsundi, som han udvidede i slutningen af 1490’erne. Selv om han blev fjernet fra stillingen i Nsundi omkring 1500, var han blevet genindsat, da hans far døde nogle år senere. Ved faderens død ønskede Afonsos tilhængere (herunder hans mor), at han skulle stige op som Kongos nye konge, og de indkaldte ham til Mbanza Kongo, kongerigets hovedstad. Det lykkedes ham at besejre sin halvbror, Mpanzu a Kitima, i et slag der og blev konge engang mellem 1506 og 1509 og blev den sjette manikongo (konge af Kongo).
I løbet af sin regeringstid udvidede Afonso Kongos forbindelser med Portugal og indgik en aftale (Regimento, 1512) med Manuel I af Portugal, hvorved Kongo accepterede portugisiske institutioner, gav ekstraterritoriale rettigheder til portugisiske undersåtter og leverede slaver til portugisiske handelsmænd. Afonso genopbyggede også kongerigets hovedstad med sten, udvidede kongeriget mod syd og øst og etablerede den romersk-katolske kirke i Kongo. I samarbejde med portugisiske præster og hans søn (Henrique Kinu a Mvemba, der blev indviet som biskop ca. 1520) udformede Afonso doktrinen for Kongos version af kristendommen.
I 1526, da han opdagede, at portugisiske købmænd købte ulovligt slaver og eksporterede dem, etablerede Afonso et administrativt system til at overvåge slavehandelen, som nåede betydelige proportioner i hans regeringstid. Han forsøgte også, uden held, at begrænse de portugisiske aktiviteter til kun at omfatte hans kongerige. I de sidste år af hans regeringstid førte debatten om, hvem der skulle efterfølge ham, til betydelige politiske manøvrer, herunder et attentatforsøg på hans liv af flere portugisere.