Lääkintäkoira on palveluskoira, joka on koulutettu avustamaan henkilöä, jolla on lääketieteellinen vamma. Tyypillisesti ne ovat koiria, joiden tehtävänä ei ole käsitellä ensisijaisesti epilepsiaan tai psykiatriaan perustuvia sairauksia, vaikka joitakin kohtausreaktiokoiria tai psykiatrisia palvelukoiria voidaan kutsua myös lääkinnällisiksi reaktiokoiriksi.
Monet lääkinnälliset reaktiokoirat ”hälyttävät” ohjaajansa tiloista jo ennen kuin niitä ilmenee. Esimerkiksi diabetesta sairastavien henkilöiden kanssa työskentelevät diabeteshälytyskoirat voidaan kouluttaa havaitsemaan, kun ohjaajan verensokeri nousee tai laskee liian korkeaksi tai matalaksi. Tämän koulutuksen lisäksi tai sen puuttuessa lääkintäkoirille opetetaan usein myös taitoja, joiden avulla ne voivat auttaa ohjaajansa oireita, kuten lääkkeiden tai puhelimen tuominen, tukien ja muun liikkumisavun antaminen tai mikä tahansa muu tehtävä.
Monet lääkintäkoirat voi kouluttaa jokin järjestö tai niiden ohjaaja. Kuten kaikkien avustajakoirien, niidenkin on oltava tietynlainen työtä rakastava persoonallisuus ja ne on sosiaalistettava asianmukaisesti, jos niiden odotetaan työskentelevän julkisesti. Rodun tai koon suhteen ei ole muita rajoituksia kuin ne, jotka liittyvät suoraan tarvittaviin tehtäviin.
Sairaankuljetuskoirien sallittu julkisuus vaihtelee alueittain. Yleensä alueet, joilla on lakeja, jotka suojelevat opaskoirien ja muiden avustajakoirien käyttöä, kuten Yhdysvalloissa, kattavat myös lääkintäkoirat.