Kość udowa, zwana również kością udową, górna kość nogi lub tylnej nogi. Głowa tworzy staw kulisty z biodrem (w panewce), utrzymywany w miejscu przez więzadło (ligamentum teres femoris) w panewce i przez silne więzadła otaczające. U ludzi szyjka kości udowej łączy trzon i głowę pod kątem 125°, co jest korzystne dla chodzenia. Wzniesienie kości udowej na zewnętrznym szczycie uda stanowi punkt zaczepienia dla mięśni gluteus medius i minimus. Trzon jest nieco wypukły ku przodowi i wzmocniony z tyłu przez filar kostny zwany linią tylną (linea aspera). Dwa duże występy, lub kłykcie, po obu stronach dolnego końca kości udowej tworzą górną połowę stawu kolanowego, który jest zakończony poniżej przez piszczel (goleń) i rzepkę (rzepkę). Wewnętrznie, kość udowa wykazuje rozwój łuków kostnych zwanych trabekulami, które są efektywnie rozmieszczone w celu przenoszenia nacisku i wytrzymywania naprężeń. Wykazano, że ludzkie kości udowe są w stanie wytrzymać siły ściskające o wartości 800-1 100 kg (1800-2 500 funtów).
Kostka udowa u ludzi jest długa i stosunkowo smukła lub delikatna; u małp człekokształtnych jest krótsza, bardziej zakrzywiona i bardziej wytrzymała. U orangutana brakuje więzadła udowego (ligamentum teres femoris), co pozwala na prawie całkowite działanie obrotowe kończyny dolnej, ale zmniejsza siłę i stabilność.
.